城市空间结构是指在一定历史时期内，城市各个要素通过其内在机制(包括与社会过程之间的相互关系)相互作用而表现出的空间形态。
城市空间结构的背景
因为城市是一种特殊的地域，是地理的、经济的、社会的、文化的区域实体，是各种人文要素和自然要素的综合体，所以城市空间结构是一个跨学科的研究对象。由于各个学科的研究角度不同，难以形成一个共同的概念框架。尽管如此，许多学者还是对城市空间结构的概念进行了多方面的探讨。目前，关于城市空间结构的概念主要有以下三种代表性的观点。
观点一：第一种观点是国外学者费利在20世纪60年代提出来的。作为早期的研究学者，费利试图建立起城市空间结构概念框架。他认为，城市空间结构概念框架由以下四个层面组成：
1.城市结构包括文化价值、功能活动和物质环境三种要素。
2.城市结构包括空间和非空间两种属性，其中空间属性是指上述三要素的空间特征。
3.城市空间结构包括形式和过程两个方面，分别指城市结构要素空间分布和空间作用的模式。
4.时间层面。尽管每个历史时期的城市结构在很大程度上取决于前一历史时期，但每一历史阶段城市结构的演变还是显而易见的，因而，有必要引入时间层面。
基于费利的概念框架，有的学者把城市空间划分为静态活动空间(如建筑)和动态活动空间(如交通网络)。
观点二：第二种观点是国外学者鲍瑞纳在20世纪70年代提出来的。他把系统理论应用到空间结构的研究中，他认为，用系统理论的语汇表述城市空间结构概念会更为严密，因为系统理论强调各个要素之间的相互关系，而这正是城市空间结构的本质所在；其次，系统理论的中性立场使之能够适应于不同的观点。所以，他认为城市系统有三个核心概念：
1.城市形态，是指城市各个要素(包括物质设施、社会群体、经济活动和公共结构)的空间分布模式。
2.城市要素的相互作用，是指城市要素之间的相互关系，使之整合成为一个功能实体，被称为子系统。
3.城市空间结构，是指城市要素的空间分布和相互作用的内在机制，使各个子系统整合成为城市系统。
观点三：第三种观点是国外学者哈维在1973年提出来的。在哈维之前，传统的城市研究受到社会学科的方法和地理学科的方法之间的学科界限的束缚。社会学科的城市研究仅强调社会过程，而地理学科的城市研究只注重空间形态。
因此，哈维认为，城市研究的跨学科框架就是在社会学科的方法和地理学科的方法之间建立“交互界面”，并在1973年对城市空间结构概念的发展作了更为精辟和明了的论述：任何城市理论必须研究空间形态和作为其内在机制的社会过程之间的相互关系。